Статья
Прерывания и реальное время: ISR, приоритеты, гонки, детерминизм
Как устроен вход в прерывание на Cortex-M, откуда берётся латентность и джиттер, почему volatile не спасает от гонок, что такое инверсия приоритетов и как измерять время …