Статья
RTOS: задачи, планировщик, синхронизация, FreeRTOS на практике
Зачем прошивке ядро реального времени, как устроен вытесняющий планировщик с фиксированными приоритетами, чем очередь лучше семафора, откуда берётся инверсия приоритетов …