встраиваемые системы

Статья

Экосистема и ресурсы: веб, встраиваемое, WASM, куда двигаться дальше

Карта экосистемы Rust: как выбирать крейты и не собрать бомбу замедленного действия, веб-бэкенд на axum, два разных мира WebAssembly, no_std и встраиваемое, встраивание …

#rust#экосистема#wasm

Статья

Тестирование прошивки: хост, симулятор, стенд и статический анализ

Как проверять код, у которого нет ни стенда разработки, ни воспроизводимого окружения: шов между логикой и железом, юнит-тесты прошивки обычным gcc с санитайзерами, …

#встраиваемые системы#тестирование#ci

Статья

Сборка прошивки: тулчейн, стартовый код, компоновщик, образ

Что происходит между нажатием Build и мигающим светодиодом: кросс-тулчейн и его флаги, скрипт компоновщика построчно, стартовый код от вектора сброса до main, чтение …

#встраиваемые системы#сборка#тулчейн

Статья

Робототехника: кинематика, управление, ROS, обратная связь

Как из микроконтроллера, мотора и энкодера получается управляемая машина: системы координат и однородные преобразования, прямая и обратная кинематика, ПИД без вранья, …

#встраиваемые системы#робототехника#ros

Статья

Протоколы: UART, I2C, SPI, CAN — как устройства общаются

Физика, кадры и отказы четырёх главных шин встраиваемого мира: почему у UART нет тактовой линии, откуда у I2C подтяжки, зачем SPI отдельная ножка на каждое устройство и …

#встраиваемые системы#протоколы#i2c

Статья

Прерывания и реальное время: ISR, приоритеты, гонки, детерминизм

Как устроен вход в прерывание на Cortex-M, откуда берётся латентность и джиттер, почему volatile не спасает от гонок, что такое инверсия приоритетов и как измерять время …

#встраиваемые системы#прерывания#реальное время

Статья

Питание и ограничения: режимы сна, бюджет энергии, память и флеш

Как считать бюджет энергии в миллиампер-секундах, что реально выключается в каждом режиме сна STM32, ESP32 и nRF52, почему плата ест 3 мА вместо 2 мкА, как уместиться в …

#встраиваемые системы#энергопотребление#микроконтроллеры

Статья

Периферия: GPIO, АЦП, ШИМ, таймеры — управляем железом из кода

Как из программы управлять физическим миром: устройство ножки GPIO, работа АЦП и цена ошибки в опорном напряжении, таймеры и ШИМ как автономные сопроцессоры, DMA вместо …

#встраиваемые системы#микроконтроллеры#gpio

Статья

Отладка и производство: SWD, логический анализатор, прошивки, OTA

Как искать баги там, где нет ни логов, ни stdout, ни возможности перезапустить процесс: SWD и JTAG изнутри, RTT и SWO вместо printf, логический анализатор против …

#встраиваемые системы#отладка#прошивки

Статья

Железо для программиста: микроконтроллеры, платы, схемы, питание

Электрический минимум для разработчика: как устроен вывод микроконтроллера, чем платы отличаются друг от друга, как читать даташит и схему, откуда берётся питание и …

#встраиваемые системы#микроконтроллеры#stm32

Статья

Датчики и приводы: считывание, фильтрация, калибровка, моторы

Как из напряжения на ножке получается число в градусах: тракт измерения, метрология без иллюзий, калибровка, медиана, EMA и Калман, а затем обратная сторона — H-мост, …

#встраиваемые системы#датчики#приводы

Статья